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安川motoman机器人mh110齿轮箱润滑保养

时间:2018-01-19   点击:   来源:http://www.zr-robot.com/   作者:子锐机器人1
简介:定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月,六个月,一年,三年。具体内容如下: 子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商 在这里具体描述如何更换电池和润滑油。 二、更换电池 安川MOTOMAN机器人系统在保养……
  定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月,六个月,一年,三年。具体内容如下:
  子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
  在这里具体描述如何更换电池和润滑油。
  更换电池
  安川MOTOMAN机器人系统在保养当中需要更换两种电池:更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
安川motoman机器人mh110齿轮箱润滑保养
  1、更换控制器主板上的电池
  程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中,由一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时,则会在TP 上显示报警(SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU)。当电压变得更低时,SRAM 中的内容将不能备份,这时需要更换旧电池,并将原先备份的数据重新加载。因此,平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次,具体步骤如下:
  (1) 准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC 原装电池)。
  (2)机器人通电开机正常后,等待30 秒。
  (3)机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池。
  (4)装上新电池,插好接头
  2、更换机器人本体上的电池
  机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换,在电池电压下降报警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时,允许用户更换电池。若不及时更换,则会出现报警( SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d),SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作,遇到这种情况再更换电池,还需要做Mastering,才能使机器人正常运行。
  具体步骤如下:
  (1)保持机器人电源开启,按下机器急停按钮。
  (2)打开电池盒的盖子,拿出旧电池。
  (3)换上新电池(推荐使用FANUC 原装电池),注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。
  (4)盖好电池盒的盖子,上好螺丝。
  更换润滑油
  机器人每工作三年或工作10000 小时,需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
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  1、更换减速器和齿轮盒润滑油,具体步骤如下:
  (1)机器人关电。
  (2)拔掉出油口塞子。
  (3)从进油口处加入润滑油,直到出油口处有新的润滑油流出时,停止加油。
  (4)让机器人被加油的轴反复转动,动作一段时间,直到没有油从出油口处流出。
  (5)把出油口的塞子重新装好。
  注意:错误的操作将会导致密封圈损坏,为避免发生错误,操作人员应考虑以下几点:
  (1)更换润滑油之前,要将出油口塞子拔掉。
  (2)使用手动油枪缓慢加入。
  (3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源,如果非要不可,压力必须控制在75Kgf/cm2 以内,流量必须控制在 15/ss 以内。
  (4)必须使用规定的润滑油,其他润滑油会损坏减速器。
  (5)更换完成,确认没有润滑油从出油口流出,将出油口塞子装好。
  (6)为了防止滑倒事故的发生,将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
  2、更换平衡块轴承润滑油,操作步骤:
  直接从加油嘴处加入润滑油,每次无须太多(约10CC)。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。
  控制器结构
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  1、MAIN BOARD(主板):主板上安装着两个微处理器,外围线路,存储器,以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
  2、MAIN BOARD BATTERY:在控制器电源关闭之后,电池维持主板存储器状态不变。
  3、 I/O BOARD:FANUC 输入/输出单元,使用该部件后,可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。
  4、E-STOP UNIT:紧急停止单元,该单元控制着两个设备的紧急停止系统,即磁电流接触器和伺服放大器预加压器,达到控制可靠的紧急停止性能标准。
  5、PSU:电源供给单元,电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。
  6、TEACH PENDANT:示教盒,包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器(LCD)上。
  7、SERVO AMPLIFIER:伺服放大器,伺服放大器控制着伺服马达的电源,脉冲编码器,制动控制,超行程,以及手制动。
  8、OPERATION BOX:操作面板和操作盒,操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人,以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口,供外部设备连接,另外还有一个连接存储卡的接口,用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
  9、 TRANSFORMER:变压器,变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。
  10、FAN UNITS:风扇单元,热交换器,这些设备为控制单元内部降温。
  11、BREAKER:线路断开器,如果控制器内的电子系统故障,或者非正常输入电源造成系统内的高电流,则输入电源连接到线路断开器,以保护设备。
  12、DISCHARGE RESISTOR:再生电阻器,为了释放伺服马达的逆向电场强度,在伺服放大器上接一个再生电阻器。
  控制器故障诊断
  1、错误分类概述
  (1)错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
  (2)每一次故障诊断前都要进行错误分类。
  (3)识别错误以及症状的类别,要先于故障诊断。
  (4)每一类错误在机器人操作中都同等严重。
  (5)错误类型分为:
  a、第一类错误
  b、第二类错误
  c、第三类错误
  d、第四类错误
  2、第一类错误慨述
  (1)症状
  a 、控制器死机
  b 、示教盒屏幕空白
  (2)潜在的原因
  a、控制器 AC 电源存在问题
  b、断开器的问题
  c、变压器的问题
  d、控制器 DC 电源线路的问题
  e、电缆线问题
  g、示教盒/缆线问题
  f、电源供给单元损坏
  h、电源供给单元保险丝熔断
  i、 开/关电路的问题
  j、面板电路板保险丝
  3、第二类错误概述
  (1)症状
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  a示教盒锁死,没反应
  (2)潜在的原因
  a 、软件故障
  b 、主板的问题
  ---u CPU 模块,连同DRAM
  ---u FROM/SRAM 模块
  c 、示教盒/缆线/ISB 单元的问题
  d、 PSU 或者底板(激活信号)的问题
  e、辅助轴控制卡的问题
  4、第三类错误概述
  (1)症状
  a、错误指示灯亮
  b、KM1 和KM2 关闭,因此伺服没有电源
  c、 屏幕上显示诊断信息
  (2)潜在的原因
  a、伺服放大器的问题
  b、马达/SPC 的问题
  c 、编码器/制动模块的问题
  d 、紧急停止线路的问题
  e 、紧急停止线路板的问题
  f、紧急停止单元,连带 KM1 和KM2 的问题
  g、 面板电路板的问题
  h 、缆线问题
  4、第四类错误概述
  (1)症状
  a 、机器人只能在手动模式下工作
  b 、能够从示教盒运行程序
  (2)可能的原因
  a、通讯或输入/输出的问题
  ü 与 PLC 之间没有通信
  ü 行程开关等损坏
  b、不正确的当地/远程开关设置,软件控制的。安川直流伺服电机换向器的维护和保养
  安川直流伺服电机换向器表面应保持光洁,不得有机械损伤和火花灼痕。如有轻微灼痕时,可用0号砂纸在低速旋转的安川直流伺服电机换向器表面仔细研磨。如安川直流伺服电机换向器表面出现严重的灼痕或粗糙不平、表面不圆或有局部凸凹等现象时,则应拆下重新进行车削加工。车削完毕后,应将片间云母槽中的云母片下刻lmm左右,并清除安川直流伺服电机换向器表面的金属屑及毛刺等,最后用压缩空气将整个电枢表面吹扫干净,再进行装配。
  安川直流伺服电机换向器在负载作用下长期运行后,表面会产生一层坚硬的深褐色薄膜,这层薄膜能够保护安川直流伺服电机换向器表面不受磨损,因此要保护好这层薄膜。
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