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安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置

时间:2018-01-20   点击:   来源:http://www.zr-robot.com/   作者:子锐机器人1
简介:广州子锐机器人技术有限公司:安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置 焊钳控制轴的配置。 伺服焊钳控制轴的配置。 伺服焊钳是利用伺服电机作为驱动力进行加压的点焊钳,在机器人的维护 模式下,需要对机器人伺服焊钳点焊功能进行如下初始设置。 设置的依据……
广州子锐机器人技术有限公司:安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
焊钳控制轴的配置。  
伺服焊钳控制轴的配置。  
伺服焊钳是利用伺服电机作为驱动力进行加压的点焊钳,在机器人的维护 模式下,需要对机器人伺服焊钳点焊功能进行如下初始设置。  
设置的依据是伺服焊钳的设计参数,包括伺服焊钳的机械结构数据和伺服 电机的功能参数。  
1) 按住【主菜单】键的同时接通DX100控制电源。 
2) 改变安全模式为安川模式。 
3) 选择主菜单的【系统】  ——显示如下画面:
安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
4) 选择【设置】  ——显示如下画面
安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
5) 选择“控制轴组”
安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
机器人R1:选择所使用的点焊机器人的型号; 
工装轴S1:选择“焊钳-1”。  
6) 确认,按下【回车】键,跳转到如下画面:
安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
在此画面中,规定与每个轴组连接的伺服单元和伺服单元使用的接触器。 
把S1部分的“2”更改为数字“1”。  
7) 确认,按下【回车】键,跳转到如下画面:  ——机构设置画面。
安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
动作范围(+):设定焊钳的最大有效行程;  
动作范围(-):设定为-20; 
减速比(分子):电机输出皮带齿轮数; 
减速比(分母):从动侧皮带齿轮数;  
滚珠丝杠节距:从“焊钳设计信息表”上查的此数据。  
所有上述数据都是从焊钳公司提供的【焊钳设计信息表】上查的。 
8) 确认,按下【回车】键,跳转到如下画面:  ——电机规格设置画面。
安川MOTOMAN机器人伺服焊钳控制轴的配置
电机:选择“SGMSH-20A2A-YR21”
伺服放大器:“SGDR-SDB710A01B”
整流器:“SGDR-SDB710A01B”; 
此三项可以从DX100控制柜里找到。此处只是列举,不代表实际型号。
转动方向:反转;          【S+】控制焊钳张开时,此处设为反方向。
最大转速度:3000rpm;
加速时间:0.3; 
惯性比:300。
此三项参数可以从【焊钳设计信息表】上可以找到。此处只是列举,不代表实际参数
9) 确认,按下【回车】键。等待30秒,重启DX100控制柜。  查看机器人有无报警,如果没有报警焊钳配置就成功了。
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