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如何调试焊接机器人焊枪刀具示教辅助点?

时间:2017-01-16   点击:   来源:http://www.zr-robot.com/   作者:子锐机器人1
简介:在原点和参考点之间必须至少示教2个点。移动编辑光标到第一个PTP指令并按软键LineSel.。更适合从原点移动焊接机器人接近参考点。此处示教坐标。下一个点按相同的方法进行,下一步确认在程序执行期间焊接机器人将不会 出乎意料地与障碍物碰撞。最后使用命令Pr……
  在原点和参考点之间必须至少示教2个点。移动编辑光标到第一个PTP指令并按软键“LineSel.”。更适合从原点移动焊接机器人接近参考点。此处示教坐标。下一个点按相同的方法进行,下一步确认在程序执行期间焊接机器人将不会 出乎意料地与障碍物碰撞。最后使用命令“Program”-->“Reset program”复位程序。

          如何调试焊接机器人焊枪刀具示教辅助点?
 
  两个“PTP!”行主要是让焊接机器人按照定义的路径从它的原点到参考点并且再次后退。 注意沿着路径的任何障碍!如果必要的话,示教许多PTP点。
 
  启动程序
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  通过按“Program start forwards”键启动程序直到程序段一致被建立,然后释放启动键并且再次 按它。只要到达校准的参考点焊接机器人便停止。

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  确认信息窗口的信息,否则焊接机器人不能移动。使用移动键或空间鼠标移动焊接机器人直到焊接机器人焊枪刀具正好接触 到测量尖为止。


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  为了让焊接机器人及时停止,慢慢地移动到参考点,这样可避免焊接机器人焊枪刀具或测量尖损坏。


          如何调试焊接机器人焊枪刀具示教辅助点?
 
  如果可能的话,移动焊接机器人焊枪刀具到焊接机器人焊枪刀具校准期间最后的点。否则焊接机器人焊枪刀具和测量尖有碰撞的危险。
 
  一旦移动焊接机器人焊枪刀具远离接触测量点的地方,通过按“Program start forwards”键重新开始程序。有3种不 同的可能性:
 
  焊接机器人焊枪刀具数据未更新

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  如果与预先参考点的偏离小于变量“MAX_CRASH”定义的,自动进行焊接机器人焊枪刀具纠正;
 
  在这个情况下,与预先校准参考点的偏离小于l/10mm,因此没有必要纠正。 焊接机器人焊枪刀具数据重新计算完成

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  超过刀具纠正极限

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  在最后一种情况下,偏离大于变量“MAX_CRASH”中的值所允许的。不可能进行纠正,焊接机器人刀具必须重新进行校准。
 
  在信息窗口确认停止信息。通过取消程序完成焊接机器人刀具纠正过程。
 
  如果有必要,焊接机器人刀具必须重新校准。如果是这种情况,不要忘记“准备”中所说明的指定 当前位置“$P〇S_ACT”到参考点“REF_PT[x]”。
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