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KUKA机器人出错提示和故障排除信息

时间:2018-07-03   点击:   来源:http://www.zr-robot.com/   作者:子锐机器人1
简介:广州子锐机器人技术有限公司:KUKA机器人出错提示和故障排除信息,提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息,也可以是必须予以确认的提示 一个提示可以由下列部分构成: 1.1 提示组 说明性提示 例如按下某个不允许的键,它给使用者一个说……
广州子锐机器人技术有限公司:KUKA机器人出错提示和故障排除信息,提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息,也可以是必须予以确认的提示  一个提示可以由下列部分构成:
KUKA机器人出错提示和故障排除信息
1.1 提示组   
说明性提示  
例如按下某个不允许的键,它给使用者一个说明。                
状态提示  
提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应(例如紧急关断等)消除提示的起因后,提示将被删除。安全起见,有时会设置一个有待确认的后续提示。    
确认性提示  
它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。   
对话信息  
它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。 
1.2提示时间  
该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1.3提示编号            
根据提示编号,您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。   
1.4 起因            
在这个窗口里显示故障的起因。            
1.5  提示文字  这里显示有关故障的文字描述。    
1.6  故障提示表            
为了能在下列表格中快速找到故障提示,提示号码(不同于显示屏上的显示)是放在第一位 的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
提示文字  
给出显示屏的故障提示文字 
原因  
给出故障原因的进一步说明 
查询  
说明提示是什么时候给出的。 
影响  
描述在出现故障时控制器的反应。 
应急措施       说明使用者可以存取什么措施来排除故障。
1、提示文字       紧急关断   
原因           - 紧急关断按键被按下。                
               - 软件触发紧急停止。 
查询           - 动态  影响           
               - 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。                
               - 封锁所有激活的命令。  
应急措施       - 检查紧急关断按键和紧急关断电路。                
               - 紧急关断按键解锁。                 
               - 消除并且确认提示的故障
2、提示文字       内部错误           
原因           - 内部测试KRL 软件  
查询           - KRL 软件内部  
影响           - 封锁全部被激活的命令 应急措施       
               - 确认提示 
3、提示文字       提示堆栈溢出
原因           - 包含目前激活的提示(确认和状态提示)的提示堆栈,已经装满到一 定的限度。         
查询           - 动态         
影响           - 信号斜坡停止。                         
               - 封锁所有激活的命令。        
应急措施       - 消除和确认提示的故障。
4、提示文字       缓冲器的蓄电池电压太低XX
原因           - 浮冲电池的电压太低。             
查询           -“关机”                           
               - 动态。             
影响           - 关断时检查蓄电池电压。出现该提示时,必须等到电池重新充电为止。 此后才允许关断。                            
               - 动态-无。            
应急措施       - 换电池。                            
               - 充电后出现提示“确认蓄电池电压”- 确认。
5、提示文字    故障<HPU或RCP>              
原因           - KCP损坏。            
查询           - 动态。  
影响           - 信号斜坡停止。                  
               - 封锁所有激活的命令 
应急措施       - 更换KCP。
6、提示文字    传输出错<HPU或RCP>              
原因           - KCP连接出错。            
查询           - 动态。             
影响           - 信号斜坡停止。                             
               - 封锁所有激活的命令。            
应急措施       - 检查KCP导线。
7、提示文字    TPBASIS               
原因           - 不能建立该点。
8、提示文字    系统时间无效               
原因           - 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值,系统时间无效。  
查询           - 当控制器启动时。  
影响           - 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。 
应急措施       - 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
9、提示文字       MFC过热               
原因           - MFC上的温度传感器有触发信号。  
查询           - 动态。  
影响           -移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。  
应急措施       - 检查风机 必要时更换MFC
10、提示文字       数字信号输出错误@P@。               
原因           - 输出口1-8或9-16短路。             
查询           - 动态。  
影响           - 紧急制动  
应急措施       -
11、提示文字   程序堆栈溢出             
原因           - KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用!                            
               R-INT的C-Stack否则会溢出。  
查询           - 在程序处理过程中。 
影响           - 信号斜坡制动。 
应急措施       - 更改程序的结构。
提示文字       提示过多           
原因           - 动态过程中提示积累过多。         
查询           - 提示产生时。          
影响           - 当前命令将被取消,并且不能再启动。         
应急措施       - KRC肯定要引导.
13、提示文字   安全电路故障 
原因           - 一个或更多的使能开关被压下。 
查询           - 动态  
影响           -移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止,激活命令被封锁。             
应急措施       - 
14、提示文字   PLC软件:@P1@               
原因        
查询  
影响  
应急措施
提示文字        输出监控直流总线电压KPS:@P1@               
原因            - KPS的直流总线电压过载。  
查询            -  
影响            -  
应急措施        - 
16、提示文字    当读“O文件”时出错。    
原因            - 在装/读“ident-vx.o”:期间,存储器或者文件没有找到。  
查询            - 在书写功能“w-ident-state”时。  
影响            - 在装载数据程序中转至结束。  
应急措施        - 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”,或者通过修改注 
                册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
17、提示文字    发现坏的或不知名的硬件                 
原因            - 在安装期间,选择了错误的硬件(KR C1,KR C1A,KR C2)或者结构上已经被破坏。   
查询            -  
影响            - 控制器是不能修理的。                  
                - 机器人的移动是不可能的。   
应急措施         - 重新安装或改变硬件配置。
18、提示文字    伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。         
原因            - 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。              
查询            - 数据存储设备的ID号。   设备驱动程序的ID号。  
影响            - 机器人不能长距离移动。  
应急措施        - 从联络母线上拔出不能支持的设备。
19、提示文字    电机相序错误(轴)。        
原因            - 电源相序,电路放电。          
查询            - 动态。  
影响            - 动力制动。                             
                - 全部激活命令被封锁。  
应急措施        - 驱动器的电源开关。                
                - 检查电源模块,DSE
提示文字        外部急停开关被压下。              
原因            - 急停按钮被压。           
查询            - 动态。     
影响            -移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。                            
                - 全部激活命令被封锁。  
应急措施        - 检查急停按钮。                             
                - 调整并确认告知的故障。
20、提示文字        第二电机电缆没有被连接。        
原因            - 第二电机电缆没有被连接或者连接错误;附加电缆包括连接到机器人 的两根电线;返回信号被连接到KPS X114,pin7。   
查询            - 动态。  
影响            - 机器人不能移动。  
应急措施        - 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
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